Simulatore Cinematico di Robot 3R

per Matlab 6.5

 by Stefano Pizzarotti e Luigi Russo

 

Salve a tutti! Mi chiamo Luigi e come Stefano sono uno studente di Ingegneria Automatica e dei Sistemi di Automazione

presso l'Università degli Studi di Roma La Sapienza.

 

Breve storia..

.. di questo simulatore: ho seguito il corso di Robotica I del Prof. De Luca durante il quale sono state assegnate a gruppi delle tesine. Quella del mio gruppo (Stefano e io) riguarda il manipolatore antropomorfo 3R, un robot piuttosto semplice ma che ci ha dato filo da torcere per un bel po' (siamo partiti che conoscevamo appena Matlab e che non avevamo in precedenza studiato nulla di affine alla robotica..)

.. per cui ecco a voi il frutto di "qualche" (!) fatica, la pubblico per tutti quelli che come me si dovessero trovare alla ricerca disperata di qualcosa del genere su internet: quando abbiamo iniziato a scrivere i programmi in Matlab per la tesina infatti cercavamo un riferimento, un qualche lavoro sui robot antropomorfi già svolto e funzionante per orientarci, per avere un punto di partenza, ma ci siamo trovati immersi da tanti documenti sulla robotica generale e giusto un paio di lavori molto ben fatti che erano però troppo oltre ciò che dovevamo fare, per cui davvero poco comprensibili da noi...

Scrivere questo simulatore per noi è stata un'ottima esperienza, e spero possa essere di aiuto a qualcuno. Il simulatore funziona abbastanza bene ma come tutte le cose fatte da persone non "esperte del settore" ha ancora qualche problema. Tuttavia, dato che da quando è finito il corso, tra una cosa e l'altra, è trascorso circa un anno prima che il simulatore girasse decentemente, il lavoro è stato definitivamente consegnato, altrimenti un corso destinato ad essere di 5 crediti sarebbe diventato pluriennale!!). Diciamo che il simulatore sarà d'ora in poi aggiornato a tempo "perso".

Descriverò a breve i difetti noti ma che per necessità di tempo sono stati tralasciati  in una sezione che aprirò non appena possibile. Intanto dovreste farvi un'idea di come ci si può orientare per un lavoro del genere. Non ho, anzi non abbiamo, pretese di generalità, completezza né tanto meno perfezione di questo modesto ma lungo lavoro.

 

Descrizione sintetica del simulatore

Al mio gruppo è stata assegnata la seguente tesina: Simulatore Cinematico di Robot 3R (È come il robot Puma senza polso sferico) - 3 gradi di mobilità conferiti da 3 giunti rotazionali. È il robot che vedete nella prima figura della pagina.

Compiti richiesti:

Tutto questo ha dato luogo ad una parte scritta, maggiormente teorica, e all'implementazione delle funzioni in ambiente Matlab 6.5, nella forma di un gruppo di file (uno per ogni funzione). Questo giusto per avere un'idea prima di avventurarsi a scaricare chissà che cosa. Consiglierei innanzitutto la lettura della tesina e in particolare delle parti in appendice in quanto permettono di avere una visione chiara di cosa effettivamente fa il simulatore. Per iniziare basta utilizzare i collegamenti seguenti

 

Operazioni disponibili

Questo sito permette di:

  1. Scaricare l'immagine del cd-rom per masterizzarlo e vedere come gira (è dotato di autorun e guida leggimi - se avete un masterizzatore e una connessione abbastanza veloce è la scelta più immediata e completa).

  2. Scaricare i soli file Matlab e Simulink di cui è composto il simulatore.

  3. Leggere subito la parte scritta della tesina in formato Word (2,11 MB) o PDF (1,40 MB).
     

  4. Scaricare la compressa in formato Word (1,23 MB) o PDF (1,17 MB) per poi decomprimerla. Va utilizzato un decompressore come Winzip o Winrar.

  5. Scaricare i visualizzatori gratuiti per Word 97/2000 o Adobe Reader se non siete provvisti di office o di alcun lettore per file PDF.
     

  6. Visualizzare un filmato demo (350 KB) di ciò che vedrete facendo girare una delle simulazioni. Necessita di un lettore di video AVI con il codec XviD installato. Provate digitando su qualsiasi motore di ricerca "Xvid" e scegliete un po' voi tra le migliaia di possibili codec che vanno bene... :-)

Spero che il nostro lavoro sia utile o di gradimento a qualcuno. Devo ringraziare sicuramente il mio compagno di gruppo e di sofferenze Stefano con cui abbiamo condiviso momenti di gioia e depressione in un alternarsi spettacolare durante fasi della lavorazione...

Una nota: siamo intenzionati entrambi a proseguire questo lavoro per portarlo ad un funzionamento sempre migliore, magari con successive modifiche, come l'introduzione di compiti nuovi, cercando frattanto di eliminare tutti gli errori, i bug e di provarlo anche su Matlab 7 per assicurarne (se possibile) la compatibilità.

 

P.S.:

Per segnalazioni su link errati o commenti, critiche, suggerimenti sul nostro lavoro, auguri di Natale e Pasqua: luigirusso@altervista.org

 

P.S.2 (che non è la nuova playstation):

Lo studente che gestisce questo sito non fa solo ingegneria ma anche musica...

Suono pianoforte e tastiere, adoro il mondo dei sintetizzatori, delle tastiere e degli organi vintage, le sperimentazioni più strampalate, i progetti al computer. Con il mio affezionatissimo cugino chitarrista e bassista, con il quale condivido moltissimi gusti musicali jazz/funk/soul/elettronica/disco'70/deep/garage&gospel ecc.. (la lista non finisce mai!), facciamo house music e non solo con il nome di The Faddy Groove sulla etichetta Physique Disques, presso lo studio AWsoundz di Roma. Se vi interessa o se vi incuriosisce potrete tra qualche tempo andare alla mia pagina musicale, al momento in preparazione. Prevedo che ci saranno demo dei nostri brani elettronici (ma anche suonati) già usciti su vinile con la Phisique e magari altre cose in anteprima.

Vi auguro buona navigazione       Luigi.

ULTIMO AGGIORNAMENTO: Sabato 5 Marzo 2005